欢迎来到南叶の小窝

检测类#

• Detector
  • 成员
    • LightParams 灯条参数
      • min_ratio，max_ratio 宽高比
      • max_angle 最大倾斜角
      • color_diff_thresh 颜色阈值，用来判断颜色（通道相减）
    • ArmorParams 装甲板参数
      • min_light_ratio 最小灯条宽高比（那上面的是什么）
      • center_distance 装甲板距离
      • max_angle 最大倾斜角（那上面的是什么）
    • binary_thres 二值化阈值
    • detect_color 颜色
    • classifier 识别数字 corner_corrector 角点修正（智能指针？不会用）
    • binary_img 二值化图像
    • rm_interfaces::msg::DebugLights debug_lights rm_interfaces::msg::DebugArmors debug_armors 发布消息
    • gray_img_ 灰度图
    • lights_ armors_ 检测的所有灯条和装甲板
  • 函数（noexcept性能优化？）
    • detect 检测入口
      • preprocessImage 图像预处理
        • 转灰度，二值化
      • findLights
        • 寻找轮廓，然后简单判断，如果点太少就跳过
        • 转换成灯条
        • 判断是否是灯条
          • 判断颜色
          • 保存
        • 按横坐标排序，返回
      • matchLights 匹配装甲板
    • getAllNumbersImage 调试函数
    • drawResults 绘制结果
    • isLight 判断灯条 isArmor 判断装甲板（为啥一个公有一个私有，对于什么公有什么私有有点晕其实）
    • containLight 判断是否已配对